Swyddogaeth graidd signalau pwls: Lleoliad a rheoli cyflymder
Gorchmynion safle a dderbynnir gan y gyriant servo yw signalau pwls. Mae eu maint a'u hamlder yn pennu cyflymder dadleoli a gweithredu'r modur yn uniongyrchol.
Maint curiad y galon → Safle targed (dadleoli)
Mae'r gyriant servo yn fewnol yn cyfrif cyfanswm nifer y corbys a dderbynnir (hy, "gwerth cronni pwls") ac yn ei drawsnewid yn ddadleoliad mecanyddol gwirioneddol yn seiliedig ar y gymhareb gêr electronig.
Cymhareb gêr electronig: Mae hwn yn baramedr addasu ar gyfer yr hyn sy'n cyfateb i'r pwls (fel gosodiad rhifiadur / enwadur), a ddefnyddir i gydweddu cymhareb y signal pwls â'r dadleoliad mecanyddol. Er enghraifft:
Os yw'r gymhareb gêr electronig yn 1:1, ac mae'r modur servo yn cyfateb i 2500 o linellau o adborth amgodiwr fesul chwyldro (hy, 10000 o gorbys fesul chwyldro, amledd 4x), yna 1 pwls=1/10000 o chwyldro modur.
Os yw'r gymhareb trawsyrru mecanyddol yn drawiad sgriw plwm o 10mm/chwyldro, yna mae 1 pwls yn cyfateb i symudiad sgriw plwm o: (1/10000) chwyldroadau × 10mm/chwyldro=0.001mm (hy, cywerth pwls 1μm).
Senarios Cais: Trwy anfon nifer sefydlog o gorbys, gall modur servo symud yn union i safle targed (ee, lleoli mewn peiriant dosbarthu, cydlynu symudiad mewn offeryn peiriant CNC).
Amlder Pwls → Cyflymder Gweithredu
Mae amledd y signal pwls (uned: Hz neu kHz) yn pennu cyflymder cylchdroi'r modur. Po uchaf yw'r amlder, y cyflymaf y mae'r modur yn cylchdroi.
Fformiwla: Cyflymder modur (r/munud)=(Amlder curiad × 60) / (Llinellau amgodiwr × 4 × Enwadur cymhareb gêr electronig).
(Sylwer: Mae "×4" yn dynodi lluosiad amledd 4x gyda'r amgodiwr, gan gyfrif dwy ymylon cam AB y corbys quadrature; mae'r enwadur cymhareb gêr electronig yn effeithio ar y cymhareb pwls.)
Senarios Cais: Trwy addasu amlder curiad y galon, gellir cyflawni cyflymiad, arafiad, neu symudiad cyflymder cyson y modur (ee, rheoli cyflymder cludfelt).
Swyddogaeth Graidd y Signal Cyfeiriad: Rheoli Cylchdro Ymlaen a Chwith
Mae'r signal cyfeiriad yn swm newid (lefel uchel / isel) a ddefnyddir i ddweud wrth y gyrrwr servo a ddylai'r modur gylchdroi i'r cyfeiriad ymlaen neu wrthdroi.
Rhesymeg Signalau
Mae cyflwr lefel y signal cyfeiriad (ee, uchel / isel) yn gysylltiedig â chyfeiriad cylchdroi'r modur. Mae'r rhesymeg benodol wedi'i gosod gan baramedrau'r gyrrwr (gellir ei ffurfweddu fel "cylchdro blaen lefel uchel" neu "cylchdro ymlaen lefel isel").
Er enghraifft: os gosodir "cylchdro blaen lefel uchel", mae'r modur yn cylchdroi ymlaen pan fydd y signal cyfeiriad yn uchel ac yn gwrthdroi pan fydd yn isel.
Cydlynu â Phylsiau
Hyd yn oed os mai dim ond un pwls cyfeiriad sy'n cael ei anfon (ee, pwls positif parhaus), bydd y modur yn symud i un cyfeiriad yn unig. Ar gyfer symudiad deugyfeiriadol, rhaid newid cyfeiriad y modur gan ddefnyddio'r signal cyfeiriad, a rhaid cydlynu nifer y corbys i gyflawni gwahanol safleoedd lleoli.
Cymwysiadau Nodweddiadol: Mudiant cilyddol awtomatig (ee, siglen chwith braich robotig i'r dde, symudiad echel X/Y bob yn ail ar lwyfan XY).
Senarios Rheoli Nodweddiadol o Pulse + Modd Cyfeiriad
Mae'r dull rheoli hwn, oherwydd ei strwythur syml a chost isel (sy'n gofyn am ddwy linell signal yn unig: pwls a chyfeiriad), yn cael ei ddefnyddio'n eang mewn senarios rheoli annibynnol echel sengl neu aml-echel:
Rheoli Jog
Mae'r signal cyfeiriad yn cael ei sbarduno gan fotwm allanol (fel pwynt PLC I/O), tra ar yr un pryd yn allbynnu pwls amledd isel (neu gynnal allbwn curiad y galon trwy fotwm), sy'n galluogi symudiad cyflym y modur â llaw (ee, tiwnio mân yn ystod dadfygio).
Rheoli Lleoliad
Mae'r PLC neu'r rheolydd symud yn cyfrifo nifer y corbys ar gyfer y safle targed (wedi'i drosi yn seiliedig ar y gymhareb gêr electronig), yn anfon y nifer cyfatebol o gorbys + signalau cyfeiriad, ac mae'r gyrrwr yn rheoli'r modur i gyrraedd y pwynt targed yn union (ee, safle trin deunydd peiriant pecynnu, cyfesurynnau lleoli peiriant dewis - a - gosod).
Rheoli Cyflymder
Os nad oes angen lleoliad manwl gywir, a dim ond gweithrediad cyflymder cyson sydd ei angen, gellir anfon corbys parhaus (amledd sefydlog), ac mae'r signal cyfeiriad yn pennu cyfeiriad cylchdroi (ee, gweithrediad parhaus cludfelt).
Cymhariaeth â Dulliau Rheoli Eraill
O'i gymharu â rheolaeth bws (fel EtherCAT, CANopen) neu reolaeth analog (gorchmynion cyflymder ± 10V), mae gan y modd cyfeiriad pwls + y manteision canlynol:
Caledwedd Syml: Dim ond dwy linell signal (pwls, cyfeiriad) + signal galluogi (EN) sydd eu hangen, gan arwain at gost isel.
Ymyrraeth Gwrth{0}}Cryf: Mae'r signal pwls yn swm digidol (casglwr gwahaniaethol neu agored), sy'n ei wneud yn llai agored i ymyrraeth electromagnetig (yn enwedig mewn senarios pellter byr).
Uchel Real-Perfformiad Amser: Nid oes angen protocolau cyfathrebu cymhleth; Ysgrifennir gorchmynion yn uniongyrchol at y gyrrwr, gan arwain at ymateb cyflym.
